Робототехнический комплекс для загрузки закиси-окиси урана

Принцип работы

Робототехнический комплекс «ROBOMATIC M-410iB/700» предназначен для выполнения в автоматическом режиме технологического процесса загрузки закиси-окиси урана (ЗОУ) в стандартные транспортные упаковочные контейнеры (ТУК).

Процесс загрузки включает следующие этапы:

1. Взятие ТУК с технологического поддона

2. Контроль габаритов ТУК

3. Взвешивание пустого ТУК

4. Этикетирование пустого ТУК

5. Отбраковка пустого ТУК при несоответствии габаритных размеров или массы

6. Загрузка ЗОУ в ТУК

7. Внешняя мойка ТУК

8. Взвешивание полного ТУК

9. Этикетирование полного ТУК

10. Отбраковка полного ТУК при несоответствии массы

11. Установка ТУК на технологический поддон

Состав комплекса

1	Робот-манипулятор FANUC M-410iB/700	1 шт
2	Захватное устройство для ТУК	1 шт
3	Контроллер робота FANUC R-30iB	1 шт
4	Машина для этикетирования ТУК (маркировщик)	1 шт
5	Главный шкаф управления РТК	1 шт
6	Кнопочный пост	1 шт
7	Защитное ограждение с датчиком безопасности	1 шт
8	Световой барьер безопасности	1 шт

Также важной частью РТК являются следующие узлы, поставляемые сторонними организациями:

9	Пост мойки ТУК	1 шт
10	Пост взвешивания ТУК	1 шт
11	Пост загрузки ТУК	1 шт
12	Шкафы управления постами	2 шт

Робот-манипулятор FANUC M-410iB/700

Перемещение и позиционирование ТУК осуществляется при помощи четырехосевого промышленного робота-манипулятора FANUC модели M-410iB/700. В процессе работы РТК робот производит следующие операции:

• поиск и взятие пустых ТУК с технологических поддонов;

• перемещение ТУК между технологическими постами;

• установка полных ТУК на технологические поддоны;

• позиционирование и удержание ТУК в процессе этикетирования.

На фланце «руки» манипулятора установлено захватное устройство для перемещения ТУК. Управление пневмоцилиндрами захватного устройства осуществляется при помощи пневмоострова, расположенного возле крепежного фланца. Сжатый воздух, необходимый для работы захватного устройства, подается на вход пневмоострова по пневматическому каналу внутри «руки» робота. 

	Параметр		Значение
	Модель манипулятора		FANUC M-410iB/700
	Количество степеней свободы		4
	Максимальная   грузоподъемность, кг		700
	Повторяемость, мм		± 0,5
	Вес механической части, кг		2700
	Радиус досягаемости, мм		3143
	Угол поворота оси, градус	J1	360
		J2	144
		J3	136
		J4	540
	Угловая скорость оси, градус/сек	J1	60
		J2	60
		J3	60
		J4	120
	Класс защиты от пыли и   влаги		IP54

Захватное устройство

При помощи захватного устройства робот выполняет поиск, перемещение и позиционирование ТУК. Поиск ТУК производится при помощи двух лазерных датчиков расстояния, установленных на нижней плите захвата.

	Преимущества
		Надежно фиксирует и центрирует бочку весом 500 кг.
		Установлены датчики определения расстояния до объекта, позволяющие компенсировать разницу высоты бочек.
		Автоматическое определение центра бочки.
		Защита от открытия схвата при аварийной ситуации.
		Прочная надежная конструкция.
		Удобное электрическое   подключение через   разъем   руки робота
		Контроль ровности установки бочки при захвате.

Кол-во захватываемых ТУК	шт.	1
Расход сжатого воздуха	м3/ч	0,68
Рабочее давление сжатого воздуха	бар	не менее 6
Габаритные размеры (Д х Ш х В)	мм	870 х 755 х 550
Максимальная грузоподъемность	кг	500
Вес устройства	кг	91

Машина для этикетирования ТУК

Машина для этикетирования ТУК (маркировщик) выполняет следующие функции:

1. Печать этикетки для пустых и полных ТУК в соответствии с текущими данными технологического процесса.

2. Перенос этикетки на поверхность ТУК при помощи вакуумного модуля.

3. Контроль наличия этикетки на ТУК при помощи видеодатчика.

		Преимущества
			Надежная защита внутренних частей от пыли.
			Удобный пользовательский интерфейс.
			Интегрированный термотрансферный принтер ведущего европейского производителя.
			Надежный захват и перенесение этикетки на бочку.
			Контроль наличия этикетки при помощи технического зрения.
			Удаленное управление по сети PROFINET.
			Простой и легкий доступ для обслуживания.

Параметры электропитания принтера	---	1 фаза, перем. ток 220В, 50Гц
Параметры электропитания автоматики	---	пост. ток, 24В
Расход сжатого воздуха	м3/ч	1,2
Рабочее давление сжатого воздуха	бар	не менее 6
Масса машины	кг	220
Размер используемой этикетки (Д х Ш)	мм	210 х 148
Макс. диаметр рулона этикетки	мм	210
Макс. диаметр рулона риббона	мм	90
Внутр. диаметр втулки рулона этикетки	мм	настраиваемый 38/76/102
Внутр. диаметр втулки рулона риббона	мм	25,4