Робототехнический комплекс для паллетирования гиперпрессованных кирпичей

Назначение РТК

Робототехнический комплекс «ROBOMATIC M-410iC/500» в автоматическом режиме выполняет следующие операции:

1. Укладка сформированного кирпича на технологические тележки;

2. Перемещение технологических тележек с кирпичом через пропарочную камеру;

3. Снятие готового кирпича с технологических тележек и укладка его на деревянные транспортные поддоны;

4. Возврат пустых технологических тележек в зону загрузки.

Производительность комплекса зависит от типа производимой продукции и составляет в среднем 120 слоев кирпичей в час.

Система управления РТК

 РТК «ROBOMATIC M-410iC/500» состоит из следующих основных модулей, представляющих собой участки технологического процесса и функционально связанных друг с другом:

• участок укладки кирпичей на технологические тележки (участок загрузки);

• портальный перекладчик кирпичей;

• участок снятия кирпичей с технологических тележек (участок разгрузки);

• магазин поддонов;

• участок укладки кирпичей на транспортные поддоны (участок паллетизации);

• робот-манипулятор FANUC M-410iC/500.

Рядом с каждым модулем РТК (кроме робота), установлен отдельный шкаф управления, в котором находится модуль ввода-вывода, соединенный с главным ПЛК при помощи промышленного интерфейса EtherCAT. Управление модулем осуществляется при помощи кнопок и сенсорной панели оператора, расположенных на передней панели ШУ. Все сенсорные панели оператора соединяются с главным ПЛК при помощи промышленного интерфейса Ethernet/IP.

Все оборудование в составе РТК управляется основным ПЛК OMRON NX1, который установлен в главном шкафе управления рядом с участком паллетизации.

Робот-манипулятор имеет отдельный контроллер, установленный в пьедестале механической части. Контроллер робота соединяется с главным ПЛК при помощи сетевого интерфейса Ethernet/IP. Модуль ввода-вывода, управляющий захватным устройством робота, подключен к главному ПЛК по сетевому интерфейсу EtherCAT через коммутатор, установленный внутри контроллера робота.

Состав комплекса

1	Робот-манипулятор FANUC M-410iC/500	1 шт
2	Контроллер робота FANUC R-30iB Plus	1 шт
3	Стойка для установки робота-манипулятора	1 шт
4	Захватное устройство для перемещения продукции №1 (9 х 3)	1 шт
5	Захватное устройство для перемещения продукции №2 (6 х 3)	1 шт
6	Шкаф управления РТК с СПО и сигнальной колонной	5 шт
7	Автоматический магазин поддонов	1 шт
8	Система роликовых конвейеров для перемещения поддонов	1 шт
9	Портальный перекладчик для перемещения   тележек	2 шт
10	Гидравлические толкатели для перемещения   тележек по рельсам	10 шт
11	Гидростанция	2 шт
12	Ограждение РТК (стойки, решетки, двери,   датчики безопасности)	2 шт
13	Портальный перекладчик для укладки кирпичей	1 шт
14	Кнопочный пост	6 шт

Общий вид РТК "ROBOMATIC M-410iC/500"

Робот-манипулятор FANUC M-410iC/500

Снятие кирпичей с технологических тележек и укладка на поддоны осуществляется при помощи четырехосевого промышленного робота-манипулятора FANUC модели M-410iC/500. В процессе работы РТК робот производит следующие операции:

• снятие слоя кирпичей с технологической тележки;

• укладка кирпичей на поддон согласно заданному шаблону.

На фланце механической части («руки») манипулятора установлено сменное захватное устройство. Сжатый воздух, необходимый для работы, подается на вход распределителей по пневматическому каналу внутри механической части робота.

	Параметр		Значение
	Модель манипулятора		FANUC M-410iC/500
	Количество степеней свободы		4
	Максимальная   грузоподъемность, кг		500
	Повторяемость, мм		± 0,5
	Вес механической части, кг		2410
	Радиус досягаемости, мм		3143
	Угол поворота оси, градус	J1	370
		J2	144
		J3	136
		J4	720
	Угловая скорость оси, градус/сек	J1	85
		J2	85
		J3	85
		J4	200
	Класс защиты от пыли и   влаги		IP54

Захватное устройство

Робот выполняет перемещение и позиционирование продукции (кирпичей, плиток, бордюров и т.п.) при помощи сменного пневмомеханического захватного устройства. Сжатый воздух, необходимый для работы захватов, подается по пневматическому каналу внутри механической части робота.

В комплекте РТК поставляются два захватных устройства:

1) Для кирпича 250х120х65, лежащего на плоскости 250х65 – 9 рядов по 3 кирпича

2) Для кирпича 250х120х65, лежащего на плоскости 250х120 – 6 рядов по 3 кирпича

Технические характеристики захватных устройств

Наименование параметра	Ед. изм.	Значение
Принцип действия	---	пневмомеханический
Материалы	---	дюраль, нерж. сталь
Рабочее давление сжатого воздуха	МПа	не менее 0.6
Габаритные размеры (Д х Ш х В)	мм	1130 х 895 х 650 1130 х 1110 х 660
Максимальная масса нагрузки	кг	160
Масса захватного устройства	кг	320
Контроль состояния захватов	---	магнитные датчики
Кол-во перемещаемых кирпичей	шт.	27 18

Система роликовых конвейеров для перемещения поддонов

Система приводных роликовых конвейеров (рольгангов) предназначена для перемещения как пустых, так и готовых поддонов с продукцией. Система состоит из семи конвейеров.

Технические характеристики захватных устройств

Наименование параметра	Ед. изм.	Значение
Материал конструкции	---	окрашенная сталь
Длина (общая)	мм	12200
Ширина	мм	1400
Высота (от пола до роликов)	мм	700
Материал роликов конвейера	---	оцинкованная сталь
Диаметр / ширина ролика	мм	89 / 905
Параметры электропитания	---	3 фазы, перем. ток 380В, 50Гц
Наличие частотного регулирования	---	есть
Мощность электроприводов	кВт	7 х 0.75
Класс защиты от пыли и влаги	---	IP54