Захват робота является одним из его основных исполнительных органов. Он предназначается для захвата обрабатываемой детали или груза, их центрирования и ориентации. Кроме того, на сложных моделях захватов для роботов возможно очувствление и обратная связь. Основным требованием к схвату робота является надежность удержания и легкий вес, так как максимальная полезная нагрузка будет также включать и массу захвата. При проектировании захвата промышленного робота существует определенная сложность выбора степени усилия: при слишком слабом захвате существует риск падения перемещаемого груза, при слишком большом усилии – сдавливания и, соответственно, повреждения объекта. При этом тяжелые объекты при перемещении необходимо размещать ближе к оси захвата, чтобы уменьшить действие возникающих значительных по величине крутящих моментов на захват робота.
Как правило, схваты для промышленного робота проектируются индивидуально под каждый проект, при переходе на другой типоразмер груза производится смена захвата. Наиболее распространенным захватным устройством для промышленного робота является зажимной механизм, управляемый пневматически. В меньшей степени распространены гидравлические или электрические захваты. Последние позволяют закрываться до нужного промежуточного положения. Ярким примером зажимного захвата является захват, использованный нами в проекте паллетирования гиперпрессованных кирпичей. Зажимные захваты целесообразно использовать для перемещения тонкостенных упаковок различной формы, металлических чушек, строительных материалов и т.п. Разновидностью зажимных захватов для промышленных роботов являются вилочные захваты. Конструктивно такие захваты роботов представляют собой два ряда вил, расположенных друг напротив друга. Типичное применение вилочных захватов перемещение мешков, пакетов, упаковок нестандартной формы, коробок.
Одним из наиболее распространенных видов захватов для роботов являются вакуумные захваты. В таких схватах подъем груза осуществляется при помощи вакуумных присосок. Такие захваты особенно эффективны при перемещении грузов с доступной только верхней частью упаковки. Они используются преимущественно для переноски картонных коробок, полиэтиленовых мешков.
Магнитные захваты используются при работе с грузами из черных металлов. Магнитные захваты для роботов подразделяются на:
-
захваты с постоянными магнитами;
-
электромагнитные захваты.
Захваты с постоянными магнитами не требуют электропитания для приведения их в действие, однако требуют дополнительного механизма для снятия груза после перемещения. Данный недостаток захватов роботов с постоянными магнитами является и их достоинством при работе во взрывоопасной среде.
Электромагнитные захваты промышленных роботов напротив требуют внешнее питание и систему управления. После завершения перемещения груза электропитание такого захвата отключается и груз открепляется.
Каждый из вышеперечисленных захватов для промышленных роботов обладает своими достоинствами и будет максимально эффективен для работы со «своими» грузами. В случае необходимости перемещения нескольких грузов возможно применение комбинированных захватов роботов. Это могут быть комбинации вакуумных и зажимных захватов или вакуумных и вилочных. Наиболее распространенной ситуацией применения данных захватов является захват листов картона для прокладки между слоями продукции. Пример такого захвата для паллетирования стальных кег, который был сконструирован нашей компанией, вы можете посмотреть ниже.
